evo 命令

使用数据格式为 tum，其他数据格式类似

查看帮助：命令 数据格式 -h

绘制轨迹

基本命令

evo_traj tum traj1.txt traj2.txt -p

绘制可选参数 xy xz…

evo_traj tum traj1.txt traj2.txt -p --plot_mode xy

对齐 -a 缩放 -s

evo_traj tum estTraj1.txt --ref realTrah.txt -a -s

轨迹评估

evo_ape：计算绝对位姿误差(absolute pose error)，用于整体评估整条轨迹的全局一致性；

evo_rpe：计算相对位姿误差(relative pose error)，用于评价轨迹局部的准确性。

这两个指令也支持evo_traj的可选参数，轨迹对齐-a与尺度缩放-s。完整指令如下：

evo_ape tum realTraj.txt estTraj.txt -a -s

增加可选参数-p，可以绘制误差相关曲线。

site

https://michaelgrupp.github.io/evo/