ccm 测试记录

安装

Ubuntu16.04(ROS Kinetic) 只需要按照仓库中的安装方法安装就能成功。

Ubuntu18.04(ROS Melodic) 安装有问题，尝试将 ~/ccmslam_ws/src/ccm_slam/cslam/CMakeLists.txt 中的 Kinetic 改成了 Melodic 没有成功。等待作者回复…，直接下载仓库的 devel 分支，可以安装成功。

git clone -b devel ...

运行

主要修改子端配置文件。

更改 yaml 配置文件中相机的参数，其中 T_SC 是相机和 imu 之间的 Transform Matrix，没有用到，直接设置成 identity Matrix。然后更改 launch 启动文件中相机发布的话题名称即可。

修改 Sever.launch 中 NumofClients 为子端数量，默认为 4。没有修改也能运行

显示

在服务器端运行

roscd ccmslam
rviz -d conf/rviz/ccmslam.rviz

2020/06/14 测试

用了在两台笔记本电脑测试，一台作为子端，连接小觅相机，按照 运行 中的步骤更改配置以及启动文件，另一台作为服务端。

下面的步骤是修改一些配置文件，连接同一热点情况下两台电脑之间可以通信，并确认主从机：

分别在两台机器上使用 hostname 指令查看用户名，ifconfig 指令查看ip地址。

在从机上修改 /etc/hosts 文件,加入主机的 ip 及 hostname。主机上加入从机的 ip 以及 hostname。

分别在主机和从机上修改 ~/.bashrc 文件。注意ROS_MASTER_URI 都需要填主机的 ip。

export ROS_HOSTNAME=主/从机的 hostname
exprot ROS_MASTER_URI=http://主机的hostname:11311

重启网络

sudo /etc/init.d/networking restart

分别在子端和服务端启动 launch 启动文件，然后在服务端运行 rviz 即可观察到子端运行结果。